Undercover literalmente significa 'encubierto' o 'secreto', una palabra que a menudo se usa para describir a espías o policías que trabajan en secreto.
En esta canción, Kane Brown la usa de una manera muy poética y romántica al cantar sobre encontrar un "angel undercover" (un ángel encubierto). Con esta frase, expresa que su pareja es tan maravillosa que parece un ángel, pero cuya verdadera naturaleza celestial estaba oculta, como un hermoso secreto que tuvo la suerte de descubrir.
Esta canción es un dueto increíblemente dulce y personal entre la superestrella del country Kane Brown y su esposa, Katelyn Brown. Es básicamente una carta de amor pública en la que él le agradece a ella y a Dios por haberla traído a su vida. Él canta sobre cómo se sentía antes de conocerla, diciendo: "I was lost / You found a way to bring me back" [Estaba perdido / Encontraste la manera de traerme de vuelta]. Siente que ella lo salvó y le dio un amor incondicional, incluso cuando no lo merecía.
El estribillo es una lista de las cosas simples pero profundas por las que está agradecido. No se trata de grandes gestos, sino de los momentos cotidianos que comparte con ella, como cuando canta "thank God / I get to wake up by your side" [gracias a Dios / puedo despertar a tu lado]. La canción es una hermosa expresión de gratitud, reconociendo que su amor es un regalo que nunca dará por sentado. Es una declaración de que su relación es algo por lo que vale la pena dar gracias a Dios: "what we got's worth thanking God for" [lo que tenemos vale la pena agradecérselo a Dios].